S1 gestisce la ‘sintonia’ , ovvero la ricerca della frequenza di risonanza del tradusttore piezo.
S4 è il loop principale del controllo di erogazione di potenza con il relativo controllo di guasto.
S5 rappresenta l’algoritmo di controllo presenza cordone-manipolo che viene eseguito all’inizio
della richiesta di erogazione potenza.